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目前只有货运车辆、穿梭巴士、跨境出租车、跨境巴士、跨境私家车五种类型的车可以上桥通过。
跨境私家车，指的是拥有粤港两地牌照的车辆。如果不是粤港两地牌照的私家车，是不能上桥的。如果想体验港珠澳大桥，只能办理好通关手续，乘坐跨境巴士或者穿梭巴士。
港珠澳大桥开通后，以往已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粤港两地车，可以免加签直接行走大桥（暂定期限为两年）。
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不过港珠澳大桥历经将近11年时间，耗资480亿元建成，往后可能会慢慢放宽政策，保证盈利。
港珠澳大桥的穿梭巴士，分为“港澳线”和“港珠线”，儿童、老人乘坐五折优惠，价格如下：
港珠线：白天正常价：58元，优惠价29元；夜间正常价：63元，优惠价32元；
港澳线：白天正常价：58元，优惠价29元；夜间正常价：63元，优惠价32元。
穿梭巴士只往来口岸，不进入市区。所以要想乘坐，需要先到珠港澳大桥。无需提前购买车票。