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蚁群算法可以用于路径规划，在本例中，地形矩阵用0表示无障碍物、用1表示有障碍物，机器人从1x1处走到10x10处，使用蚁群算法找最短路径。
步骤如下：
初始化参数、地形矩阵、信息素矩阵和启发式因子矩阵。启发式因子矩阵中一点的值为该点到终点距离的倒数，距离越短，启发式因子越大，障碍物处的启发式因子为0。信息素矩阵被初始化为一个统一的值。
在本例中，将一条路径表示如下：[路径长度点1点2……]，例如[21200]表示该路径长度为2，路径为[12]。
对每次迭代中的每只蚂蚁，进行如下3步，直至到达终点或者陷入死胡同：
创建一个禁忌矩阵，禁忌矩阵中已经访问过的点为0，其余点与启发式因子矩阵中相应点的值相同。
设置初始点，根据信息素、启发式因子、禁忌表，通过轮盘赌方法，选择下一个城市。
更新路径和禁忌矩阵。
每次迭代后，更新信息素，只对最优路径中的点进行增加信息素操作。
迭代，直至结束。
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