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跆拳道步法可以分为品势步法和实战步法两种。常见的品势步法有：走步、弓步、前行步、三七步、虎步、马步等；常见的实战步法有：前滑步、后滑步、上步、撤步、跳换步、侧移步、弧形步等。
品势步法控制着大家打品势的节奏感、整体的平衡性、身体的协调性，同时也与腿法的表现有密切相关；实战步法也很重要，不论是进攻、防守，还是防守反击动作，都需要灵活多变的步法作为连接点，以保证后在技术动作的顺利完成。
常用的步法有以下这些：
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前进步：先以实战姿势站立，右脚蹬地，左脚向前上十步，落地时脚掌先着地，而后右脚再向前跟进半步；然后实战姿势站立，以左脚掌为轴。脚尖外转，右脚蹬地向前上步，成实战姿势站立；最后以实战姿势站立，两脚同时蹬地向前，动作完成后保持实战姿势站立。
后退步：先以实战姿势站立，左脚蹬地，右脚先后退半步，落地时右，脚掌先着地，随之左脚向后跟半步，落地后保持实战姿势不变；实战姿势站立，两脚同时蹬地向后跃出30-40厘米，动作完成后成实战姿势站立；最后实战姿势站立，以右脚为轴内转，左脚向后撤步，成右实战姿势站立。