当时刘备亦依附在公孙瓒处,见赵云,奇之,深加接纳。公孙瓒与袁绍交战,派遣青州刺史田楷占据山东附近的土地,袁绍亦派数万大军前来争地,公孙瓒便上表将刘备提升为别部司马,派刘备前去帮助田楷抵抗袁绍,赵云随刘备出征,为刘备掌管骑兵。后来,赵云因为兄长去世,向公孙瓒请辞归乡,刘备知道赵云此去便不会再回来备掌管骑兵。后来,赵云因为兄长去世,向公孙瓒请辞归乡,刘备知道赵云此去便不会再回来,因此握着赵云的手不舍得分别。赵云感动之余,向刘备辞别说:“我永远不会背叛您的恩德。”建安五年,刘备被曹操打败之后前去依附袁绍。赵云至邺城求见刘备,二人同床眠卧。刘备密谴赵云招募兵士数百,对外宣称是左将军刘备部
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