兰陵王的母亲史书没有记载。
兰陵王的父亲是北齐高祖神武皇帝高欢的长子文襄皇帝高澄。
高长恭,又名高孝瓘、高肃,祖籍渤海调蓨,神武帝高欢之孙,文襄帝高澄第四子,生母不详,南北朝时期北齐宗室、将领,封爵兰陵郡王。
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高长恭貌柔心壮,音容兼美。累次升任至并州刺史。突厥攻入晋阳,高长恭奋力将其击退。邙山之战,高长恭为中军,率领五百骑兵再入周军包围圈,直至金墉城下,因高长恭戴着头盔,城中的人不确定是敌军或是我军,直到高长恭把头盔脱下来城上的人才知道是高长恭,派弓箭手开始放箭保护他,之后高长恭成功替金墉解围,高长恭在此次战中威名大振,士兵们为此战而讴歌他,即后来知名的《兰陵王入阵曲》。
后历任尚书令、录尚书事、大司马、太保、太尉等。与段韶征讨柏谷,又攻打定阳。段韶患病,高长恭总领其众。前后以战功别封钜鹿、长乐、乐平、高阳等郡公。于武平四年被高纬赐死。死后朝廷追赠为太尉,谥号武。