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打印机语言大体上可分为两类：一种是页面描述语言(PDL)，另一种是嵌入式语言(Escape码语言)。它们的代表分别是Adobe公司的Postscript语言和Hp公司的PCL语言，它们是已经成为业界标准的两种打印机语言。而现在普遍应用的是PCL6和postscript level 2的版本。
PostScript是一种与设备无关的打印机语言，即在定义图像时可以根本不考虑输出设备的特性(如打印机的分辨率、纸张大小等)，而且它对文本和图形实行同样的处理过程，这就给处理字体带来了极大的灵活性。
PCL语言是HP公司于70年代针对其激光打印机产品推出的一种打印机页面描述语言。
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当然除了这两种打印机语言之外许多厂商都使用自己的打印机控制语言，如爱普生(Epson)的Esc/Page，佳能的Capsyl，施乐的Xes、Jdl，Ibm的Ipds，Dec的Ansi/Sixel等，它们都各具特点。