楚之先祖出自黄帝之孙,昌意之子,帝颛顼高阳氏。颛顼后第五代曾孙吴回,是帝高辛氏的火正,主管天火与地火,能光融天下,帝喾命曰祝融。其部落分布在商都朝歌的南方。吴回之子陆终,生有六子,幼子曰季连,芈姓,是楚之先祖。周文王曾拜季连后裔鬻熊为师,由于这层师徒关系,鬻熊曾孙熊绎被周朝二代君主周成王封为子楚,故楚国第一代国君为子爵。公元前740年,当时楚国的国君熊通开始称楚武王。
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