大约在5000多年前的仰韶文化时期,就出现了兽皮缝制的最原始的鞋。在新疆楼兰出土的一双羊毛女靴,距今已有4000年,整双鞋由靴筒和靴底两大部分组成,堪称世界第一靴。在3000多年前编写的《周易》上已出现了代表鞋的“履”字。战国时的孙膑因为被宠涓敲碎了膝盖骨,不能行走,就用硬皮革裁成“底”和“帮”,发明了高皮绚,即后来的靴子,中国历史博物馆里就珍藏着一双2000多年前的皮绚。
后来,由于鞋的制作材料、式样、用途越来越多,鞋的种类也开始丰富起来。根据制作材料的不同通常可以将鞋分为草葛、布帛和皮革三种。
其中布帛鞋是指以大麻丝、绫、绸、锦等织物布缝合成的鞋。汉代多呈分叉状,底用麻线编织,又称双尖翘头方履;魏晋时期,则流行在鞋的前端绣上双兽纹饰。
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背弃时,屐成为一种时尚,它是有木齿的鞋,由扁、系、齿三部分组成。