大业十三年魏徵在武阳郡丞元宝藏帐下为官。
唐武德二年,李密被王世充击败,魏徵随李密归降李唐。
同年九月,魏徵及李神通、李勣都被俘虏。
武德四年,魏徵得以再次入唐。太子李建成用魏徵为太子洗马,礼遇甚厚。
武德五年,刘黑闼勾结突厥寇犯山东。李建成听从魏徵的建议,擒斩刘黑闼,平定山东。
武德九年,用魏徵为詹事主簿。贞观元年,李世民登上帝位,任命魏徵为尚书左丞。
贞观三年,魏徵被任命为秘书监,开始参预朝政。
贞观五年,李世民与魏徵谈及了选人为官一事。
不久魏徵晋升爵位为郡公。
贞观七年,魏徵代王珪任侍中,尚书省长期积压没有判决的诉讼案,李世民命魏徵秉公处理。
贞观八年,陕县丞皇甫德参上书触怒了李世民,魏徵进言说:“从古以来上书奏事,往往言辞很激切,如果不激切,就不能打动人主的心。言辞激切就近似毁谤,陛下你应该仔细想一下这样的事对还是不对。”
贞观十年,长孙皇后去世,一次李世民让魏徵陪同,并指着昭陵的方向问魏徵是否看清了,魏徵装作没看见,李世民顿时着急,问“怎么会没看见,那是昭陵啊!”魏徵闻言回答说“以为陛下望的是献陵,原来是昭陵啊!”于是便哭着下令拆掉了层观。
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贞观十一年,李世民东巡洛阳,住在显仁宫,因州县官吏供奉不好,大都受到了谴责。魏徵告诉李世民当初隋文帝杨广贡品吃不完就扔掉,十分浪费。
贞观十二年,礼部尚书王珪上奏说:“三品以上的官员在路上遇到亲王,都下车,违反法度来表示恭敬,这违背了礼仪的标准。”魏徵说:“殷代崇尚质朴,有兄长去世其弟即位的礼义;自周以来,立太子必定要是嫡出的长子,以这杜绝各个兄弟的私念,堵塞祸乱的根源,这是国君应当十分慎重的事。”
贞观十二年三月丙子,李世民对侍臣说:“贞观之后,尽心对我,进献忠直的劝告,安国利民,敢于冒犯国君尊严直言规劝,纠正朕的过失的,只有魏徵一人而已。古代的名臣,也不能超过他们。”于是亲自解下佩刀,赐给他。
贞观十三年五月,魏徵乘李世民诏五品以上官上封事之机,全面地、系统地总结了政事不如贞观之初的事实,上奏《十渐不克终疏》。批评了李世民的骄满情绪,再次提醒他慎终如始。贞观十四年,魏徵向李世民上谏,让李世民要善始善终。
贞观十六年,李世民任命魏徵为太子太师,知门下省事如旧。
贞观十七年徵病死,李世民非常伤心,并为此废朝五天。追赠魏徵为司空、相州都督,谥“文贞”。
同年二月,李世民命阎立本画二十四功臣像置入凌烟阁,魏徵位列第三。