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考完驾照并拿到驾驶证可以立刻上高速，但要有相应或者更高准驾车型驾驶证三年以上的驾驶人陪同才能上高速。
实习期上高速处罚分为两种情况：
1、如果有持相应或者更高准驾车型驾驶证三年以上的驾驶人陪同，则不处罚。
驾驶人在实习期内驾驶机动车上高速公路行驶，应当由持相应或者更高准驾车型驾驶证三年以上的驾驶人陪同。其中，驾驶残疾人专用小型自动挡载客汽车的，可以由持有小型自动挡载客汽车以上准驾车型驾驶证的驾驶人陪同。在增加准驾车型后的实习期内，驾驶原准驾车型的机动车时不受上述限制。
2、无陪同处罚：
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《道路交通安全法》第九十条规定，机动车驾驶人违反道路交通安全法律、法规关于道路通行规定的，处警告或者20元以上200元以下罚款。