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考古发现表明：
1、中国东北方的草原地区，约在公元3世纪中叶到4世纪初搜索的十六国时期，就可能已开始出现马镫。这种马镫是木芯长直柄包铜皮的挂式马镫。
2、在中国南方地区，约在公元4世纪也已出现了马镫。总之，木芯长直柄马镫是东西方各类马镫的源头。最早的马镫实物，发现于公元3世纪中叶到4世纪初的中国东北的鲜卑人活动的区域，出土地点在辽宁省西部与内蒙古赤峰相接的北票县。1965年，考古人员在北票县北燕贵族冯素弗墓中，出土了一对木芯长直柄包铜皮的马镫。这对马镫长24、5厘米，宽16、8厘米，是国际上现存时代最早的马镫实物。
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3、南北朝以后，马镫的形制逐渐变化，最后形成更便于蹬踏的马镫。这时的马镫，镫柄减短，镫体上部圆弧，踏脚从形成微有弧曲的宽平沿。