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正文
PID控制原理就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。pid的拆解就是：比例P控制（proportion）、积分I控制（integral）、微分D控制（differential）。
比例P控制：控制器的输出与输入误差成比例关系，系统输出存在稳态误差。积分I控制：控制器的输出与输入误差的积分成正比关系，积分项会随着时间的增加而加大，会推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零；所以比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分D控制：控制器的输出与输入误差的微分成正比关系。比例项的作用仅是放大误差的幅值，而需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
PID控制器的参数整定方法有两类。其中一种是理论计算整定法，依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。另一种是工程整定方法，依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，方法简单、易于掌握。
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