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世界上第一辆自行车出现于1790年，由法国人希布拉克用木材制成，没有脚蹬，靠双脚交替踏地前进。
1801年，俄国人阿尔塔莫诺夫发明了一辆轮子前后挂着的小车。这些发明家把它作为礼物献给了俄国沙皇。
1831年，德国人德列斯发明了车把，可以方便地转弯。
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1839年，英国人麦克米伦发明了脚踏，装于前轮上。
1880年，法国人基尔梅发明了链条，用它带动后轮旋转。
1888年，英国人邓勒普发明了充气车胎
自行车：
自行车，又称脚踏车或单车，通常是二轮的小型陆上车辆。人骑上车后，以脚踩踏板为动力，是绿色环保的交通工具。英文bicycle。其中bi意指二，而cycle意指轮，即两轮车。在中国内地、台湾、新加坡，通常称其为自行车或脚踏车；在港澳则通常称其为单车（其实粤语通常都这么称呼）；而在日本称为自転（转）车。自行车种类很多，有单人自行车，双人自行车还有多人自行车。
可以作为环保的交通工具用来代步、出行；越来越多的人将自行车作为健身器材用来骑行锻炼、自行车出游；自行车本身也是一项体育竞技运动，有公路自行车赛、山地自行车赛、场地自行车赛、特技自行车比赛等。