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可以。只要黄豆熟了就可以食用，泡发只是一种烹饪制作上的流程，更方便制作食物，会让黄豆的口感和味道更佳。不泡发的黄豆用来炖可能会导致炖不烂，食用起来其口感没有泡发过后的黄豆好。
黄豆营养价值：1、黄豆含蛋白质40%左右，在量和质上均可与动物蛋白比美，500克黄豆的蛋白质含量相当于1500克鸡蛋，或6000克牛奶，或1000克瘦猪肉，所以黄豆有“植物肉”及“绿色乳牛”之誉。
2、黄豆蛋白质中所含必需氨基酸较全，尤其富含赖氨酸，正好补充谷类赖氨酸不足的缺陷，而黄豆中缺乏的蛋氨酸，又可得到谷类的补充。
3、黄豆脂肪含量为18—20%，在豆类中占首位，出油率达20％。另外，比动物性脂肪优越之点是含胆固醇少，而富含亚麻油酸及亚麻油稀酸，这类不饱和脂肪酸使黄豆具有降低胆固醇的作用；卵磷脂也较多，这对神经系统的发育有重要意义。
4、含钾、钠等无机盐、某些必需微量元素、属异黄酮类的大豆黄酮苷（包括金雀异黄素）、染科木苷以及大豆皂苷。干黄豆内虽不含维生素C，但发芽后能产生维生素C，在蔬菜淡季，可补充食用。另外，黄豆还含有维生素A、B、D、E及钙、磷、铁等矿物质。
5、黄豆加工后的各种豆制品，不但蛋白质含量高，并含有多种人体不能合成而又必需的氨基酸，胆固醇含量中豆腐的蛋白质消化率高达95％，为理想的补益食疗之品。
需要注意的是，生黄豆中，含有抗胰蛋白酶因子，影响人体对黄豆内营养成分的吸收。所以食用黄豆及豆制食品，烧煮时间应长于一般食品，以高温来破坏这些因子，提高黄豆蛋白的营养价值。
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