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第一代（E12; 1972-1981）E12是1972年至1981年生产的第一代5系。它取代了新款轿车，最初的520和520i车型采用直列4发动机。推出一年后，第一款采用直列6缸发动机（525 型）的车型推出。
第二代（E28; 1981-1988）E28是第二代5系列，它是从1981年到1988年生产的。它最初是用汽油4缸和6缸发动机生产的。1983年，柴油发动机首次在5系列上市。E28是中央控制台向驾驶员倾斜的第一个5系列和防抱死制动系统（ABS）的选项。[6]
第三代（E34; 1988-1996）E34是1988年至1996年生产的5系列的第三代车型。它以轿车车身风格推出，其范围在1990年扩大，包括“旅行” 车（房地产）车身风格。
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第四代（E39; 1995-2003）E39是1995年至2004年销售的第五代5系列轿车。它于1996年推出，采用轿车车身风格，推出了旅行车/地产车身风格（以“Touring”销售）。
第五代（E60 / E61; 2003-2010）E60 / E61是5系列的第五代产品，从2003年到2010年销售。
第六代（F10 / F11 / F07; 2010-2016）F07 / F10 / F11 / F18是2009年11月首次推出的第五代5系。[12]该系列的车身款式为：4门轿车/轿车（F10）5门地产/旅行车（F11，品牌为“旅游”）5门快退（F07，品牌为“Gran Turismo”）4门长轴距轿车（F18，仅在中国，墨西哥和中东地区销售）
第七代（G30 / G31 / G38; 2017至今）宝马G30 / G31 / G38是5系列的第七代产品。它于2016年10月正式宣布，并于2017年2月开始销售