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稳态误差公式：Ka=s^2G(s)H(s)。稳态误差是系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统出现的偏差。稳态误差记作ess（Steady-StateErrors）。
稳态误差系数（SteadyStateErrorCoefficient），即静态误差系数，是为了方便反映控制系统稳态误差而设置的系数。对不同的输入量加以区分，主要有静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数三种。
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