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转子发动机是由德国人菲加士・汪克尔所发明。
这款转子发动机是在总结前人的研究成果的基础上发明的，解决了一些关键技术问题，研制成功了第一台转子发动机。
1967年，日本东洋工业公司也将转子发动机装在马自达轿车上开始批量生产，后来马自达汽车使用的就是这款转子发动机，马自达在这款转子发动机的基础上继续深入研发转子发动机。
转子发动机和传统的四冲程发动机做功是有一些区别的，传统的发动机是通过活塞上下运动压缩，推动机械曲轴做功，而转子发动机则是通过侧面推动转子内心，进行做功，两款发动机做功形式不同。
由于转子发动机没有往复式发动机的高压缩比，发动机在工作的过程中，燃油在燃烧室内会出现燃烧不充分的现象，容易导致汽车的油耗升高。
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其次，由于压缩过程容易造成漏气，发动机在运行的过程中会导致发动机内部零件磨损严重，缩短零部件的使用周期，同时还会导致汽车排放物增多。