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毛毛虫一般指鳞翅目蛾类和蝶类昆虫的幼虫。具3对胸足，腹足和尾足大多为五对，有的幼虫身上有很多有毒的刚毛，人碰到的话皮肤会红肿。
成虫体肢和翅满被鳞片和毛，故两对翅为鳞翅，且前翅大于后翅；
虹吸式口器，触角丝状、双栉状、栉状、棍棒状等多型；
复眼发达，单于后翅；
虹吸式口器，触角丝状、双栉状、栉状、棍棒状等多型；
复眼发达，单眼2个或无单眼。幼虫蠕虫状，具三对胸足，腹足和尾足大多为五对。幼虫体上生有刚毛，对刚毛的排列和命名称毛序，在分类上有重要意义。
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毛毛虫经常活跃于树叶，树干等地方，春天和夏天多。