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毛虫是鳞翅目昆虫的幼虫。体圆柱形，分13节，有3对胸足和数对腹足。头两侧各有6眼，触角短，腭强壮。只一部分虫类。通常所见的毛虫是蛾或者蝴蝶的幼虫，体形通常为圆柱形。有的毛虫体表覆有一层毒毛，也被称作毛毛虫。
它们的身体柔软多汁，爬行缓慢，是许多动物渴望的美餐。毛虫大部分时间都在啃嚼植物叶子，当它们成群结队地在田里蚕食庄稼时，会毁掉成片的庄稼，对农业危害很大。毒毛虫依靠腹足将身体牢牢吸附在植物枝叶上为了对付天敌，许多毛虫在进化过程中形成了与周围环境相似的体色和形态。有些毛虫体色鲜艳，以警告捕食者自身含有毒素。有些毛虫全身长有奇形怪状的花纹，令捕食者不敢靠近。有些毛虫还能散发出难闻的气味，捕食者根本不会去理睬它们。
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