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正文
双摇杆机构：
1、铰链四杆机构中两两连架杆均为摇杆的机构；
2、机构中两摇杆可以分别为主动件；
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3、当连杆与摇杆共线时，为机构的两个极限位置。
连杆机构中要满足有整转副的条件是：
1、最长杆长度加最短杆长度小于或者等于其他两杆机构中要满足有整转副的条件是：
1、最长杆长度加最短杆长度小于或者等于其他两杆长度之和，此条件称为杆长条件；
2、组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆即与机架相连的杆；
3、摇杆机构中的最短杆是在机架相对的连杆。不能满足第二个条件，所以没有整转副。