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正文
1、计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。
2、局部自由度与输出构件运动无关的自由度成为局部自由度，在计算机构的自由度时，局部自由度应该除去。
3、在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。
4、滑动摩擦变为滚动摩擦时要添加滚子，轴承中要有滚珠。
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5、若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。